Texturierte 3-D-Mesh Generierung aus Stereobildsequenzen

Organisatorisches

• Art der Arbeit: Diplomarbeit
• Status: abgeschlossen
• Interne Betreuer:
  • Peter Decker
  • Dietrich Paulus
• Student:
  • Marco Mengelkoch
• Beginn: 01.05.2008
• Ende: 31.10.2008

Beschreibung

Ziel:
Aus einer Bildserie eines kalibrierten Stereosystem wird ein texturiertes Oberflächenmodell der Umgebung erstellt. Hierzu werden zuerst dichte Tiefenkarten in Form von Punktewolken berechnet, anschließend über die Bildserie fusioniert, ausgedünnt und trianguliert. Zum Schluss werden Texturen extrahiert und auf das Mesh gemappt.

Methode:
Für jedes Stereobildpaar müssen folgende Schritte durchlaufen werden:
- Berechnung einer dichten Tiefenkarte als Punktewolke
- Registrierung und Fusionierung der Punktewolke mit den Vorgängern mittels ICP
Anschließend wird die resultierende Punktewolke aller Frames mit geeigneten Methoden ausgedünnt und zu einem Mesh Trianguliert. Zuletzt werden Texturen aus den Bildern extrahiert und auf entsprechende Flächen gemappt.
Der Schwerpunkt liegt in den Methoden zur Ausdünnung der Punktewolke.


Die Implementierung erfolgt in C++ unter GNU/Linux. Für die grafische Benutzeroberfläche wird Qt4 verwendet. Für die einzelnen Teilschritte (Blockmatching, Fusionierung, Meshing) wird wo möglich auf vorhandene Software aufgesetzt.
Das Stereosystem der Arbeitsgruppe wird für diesen Einsatz fertiggestellt.
Weiterhin wird eine ausführliche Literaturrecherche zu den entsprechenden Teilgebieten erwartet, um das entwickelte Verfahren im Stand der Technik einzuordnen.