Sektionen
 

Mehr-Roboter-Koordination für RoboCup@Home

Organisatorisches

  • Art der Arbeit: Studienarbeit
  • Status: abgeschlossen
  • Interne Betreuer:
    • Peter Decker
    • Dietrich Paulus
    • Johannes Pellenz
  • Student:
    • Viktor Seib
  • Beginn: 01.11.2008
  • Ende: 31.01.2009

Beschreibung

Ziel dieser Studienarbeit ist es ein Kooperatives Verhalten mehrere Roboter für den RoboCup@Home Wettbewerb zu realisieren. Dabei hat ein Roboter die Funktion eines Masters, der den zweiten Roboter (den Slave) fernsteuert.
Der Master-Roboter wird durch Robbie 12 realisiert, der Slave-Roboter ist ein einfacher Staubsaugerroboter (Roomba SE). Die Steuerung des Slaves erfolgt durch den Master. Dabei wird die Zielposition durch einen Menschen vorgegeben, der Robbie 12 z.B. mit dem Finger auf die Zielposition weist.
Der Slave-Roboter ist mit Markern ausgestattet, wodurch seine Position von Robbie 12 im Kamerabild verfolgt werden kann. Robbie 12 berechnet anhand der Start- und Zielposition sowie einer gegebenen Umgebungskarte einen Pfad zum Ziel.
Über eine Funkverbindung (z.B. WLAN oder Bluetooth) sendet Robbie 12 die Bewegungskommandos an den Slave-Roboter und navigiert ihn so zum Ziel.
Dort wird ein z.B. Reinigungsprogramm aktiviert. Nach der Aufgabenausführung steuert Robbie 12 den Slave wieder zurück zu seiner Startposition (Dockingstatition).
Im Rahmen der geplanten Arbeit werden die folgenden Punkte realisiert:
* Realisierung der drahtlosen Kommunikation zw. Robbie 12 und dem Slave-Roboter,
* Optisches Verfolgen des Slaves inkl. der Posebestimmung im Raum,
* Berechnen eines Pfades zum Ziel inkl. der Steuerbefehle,
* Übertragung der Bewegungskommandos an den Slave (zum Ziel und zurück zum Start),
* Neupositionierung von Robbie 12 um das Verfolgen der optischen Marker zu ermöglichen.
Es sollen möglichst viele bereits vorhandene Bausteine eingesetzt werden, wie z.B. die Kartenerstellung und Pfadplanung der bisherigen Robbie-Projekte. Ebenso sollen exterene Bibliotheken wie z.B. ARToolKit eingesetzt werden.
Das Erkennen der menschlichen Geste und gesprochener Sprache sowie das Berechnen der Zielposition sind nicht Bestandteil dieser Studienarbeit. Das Ergebnis muss spätestens zum RoboCup 2009 (April 2009) vorliegen.