Modellbasierte Posebestimmung aus 2-D/3-D SIFT-Korrespondenzen

Organisatorisches

• Art der Arbeit: Diplomarbeit
• Status: abgeschlossen
• Interne Betreuer:
  • Peter Decker
  • Dietrich Paulus
• Student:
  • Matthias Ebert
• Beginn: 01.06.2009
• Ende: 01.12.2009

Beschreibung

Ziel: Ziel der Arbeit ist es, bei einem gegebenen Modell in Form von einer Menge von SIFT-Merkmalen mit bekannter 3-D-Position und einer Menge aus einem Kamerabild extrahierten SIFT-Merkmale die Position der Kamera zurückzurechnen

Methode: Für eine robuste Schätzung der Pose sind folgende Schritte notwendig:

• Erzeugen einer Menge von SIFT-Merkmalen mit bekannter 3-D Position als Modell, z.B. aus einem Stereoalgorithmus, aus Bildern mit bekannter Kamerapose oder synthetischen Daten.
• Zuordnung von im Bild gefundenen SIFT-Merkmalen zu denen aus dem Modell. Ein besonderer Schwerpunkt liegt hier auf dem verwendeten Ähnlichkeitsmaß und ggf. einer effektiven Datenstruktur zur nächsten Nachbar Suche im Modell.
• Rückrechnung der Pose aus den 2-D/3-D Korrespondenzen.

Es wird eine ausführliche Literaturrecherche zu punktbasierten Posebestimmung und SIFT-Merkmalen erwartet, um das entwickelte Verfahren vom Stand der Technik abzugrenzen.

Die Implementierung erfolgt in C++ unter GNU/Linux. Für die grafische Benutzeroberfläche wird Qt4 verwendet.

Lowe2004DIF
Lowe, David G. (2004): Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints. In: International Journal of Computer Vision. Bd. 60. Nr. 2. S. 91-110.