Implementation des eines generellen RANSAC Verfahrens
Organisatorisches
- Art der Arbeit: Studienarbeit
- Status: abgeschlossen
- Interne Betreuer:
- Peter Decker
- Dietrich Paulus
- Student:
- Nicolai Wojke
- Beginn: 19.08.2009
- Ende: 19.11.2009
Beschreibung
Ziel: Ziel der Arbeit ist die Implementation eines Generellen RANSAC Verfahrens, welche sich für verschiedenste Probleme, im speziellen aus dem Bereich Struktur aus Bewegung, einsetzten lässt.
Das RANSAC-Verfahren (Fischler1981RSC) ist ein Etabliertes Verfahren in der Computer Vision, um mit Ausreißer in Messdaten umzugehen. Es wurde in den letzten Jahren regelmäßig Vorschläge zur Verbesserung und Beschleunigung des Verfahrens gemacht. Unter anderem QDEGSAC (Frahm2006RFQ), welches sich speziell der Problematik von quasi-degenerierten Konfigurationen annimmt. Dieses Verfahren soll in C++ so allgemein umgesetzt werden, dass die Algorithmen zur Modellberechnung frei austauschbar sind.
Es wird eine ausführliche Literaturrecherche zu RANSAC und RANSAC-derivaten, sowie der zugrundeliegenden Mathematik erwartet.
Die Implementierung erfolgt in C++ unter GNU/Linux. Als Lineare Algebra Bibliothek wird Lapack empfohlen.
Fischler, Martin A.; Bolles, Robert C. (1981): Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography. In: Communications of the ACM. Bd. 24. Nr. 6. S. 381-395.
Fischler, Martin A.; Bolles, Robert C. (1981): Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography. In: Communications of the ACM. Bd. 24. Nr. 6. S. 381-395.