Schleifenschlusserkennung zur Erstellung von 3D Karten

Organisatorisches

  • Art der Arbeit: Diplomarbeit
  • Status: abgeschlossen
  • Interne Betreuer:
    • Dagmar Lang
    • Dietrich Paulus
  • Student:
    • Christian Winkens
  • Beginn: 01.10.2010
  • Ende: 31.03.2011

Beschreibung

Im Rahmen des Velodyne Projekts soll ein autonomer Roboter in Echtzeit 3D Karten erstellen. Der Roboter verwendet unterschiedliche Sensoren um sich ein Bild seiner Umgebung zu machen. Der Hauptsensor in diesem Projekt ist ein 3D Laserscanner.

Für die Erstellung von lokal konsitenten 3D Karten wird die Transformation zwischen jedem aufgenommenen Laserscan bestimmt. Der Fehler, der bei der Transformationsbestimmung gemacht
wird summiert sich über die Länge des gefahrenen Pfades auf. Die Gesamtsumme des Fehler fällt allerdings erst auf, wenn man an einen bereits besuchten Ort kommt. Deshalb ist es erforderlich in den Bilddaten und/oder in den Laserdaten zu erkennen, dass man diesen Ort das zweite Mal besucht.

Ziel dieser Arbeit ist es einen Algorithmus in das bestehende System zu integrieren, der eine Schleife erkennt und den Fehler bei der Transformationsbestimmung berechnet. Der Algorithmus soll auf Laserdaten arbeiten und zusätzlich auf GPS, Odometrie und Bilddaten zurückgreifen. Dabei sollen insbesondere die Kameradaten helfen false positives bei der Schleifenschlusserkennung zu vermeiden und die Stabilität des Algorithmus steigern.

 

Download der Qualifikationsarbeit