Berechnung und Modellierung von Fahrzeugtrajektorien

Organisatorisches

  • Art der Arbeit: Studienarbeit
  • Status: ausgeschrieben
  • Interne Betreuer:
    • Dietrich Paulus
    • Christian Winkens

Beschreibung

In der aktuellen Robotik Software können Fahrzeuge erfolgreich in 3D Laserdaten erkannt und über die Zeit verfolgt werden. Dabei kann eine Aussage darüber gemacht werden, wohin sich das Fahrzeug auf Basis seiner aktuellen Position und Geschwindigkeit als nächstes (Zeitpunkt t+1) bewegen wird.

Das Ziel dieser Arbeit besteht in der Erweiterung des vorhandenen Ansatzes. Aus den vergangenen Messungen und Beobachtungen eines Fahrzeugs soll eine Vorhersage ermöglicht werden, wohin sich dieses in Zukunft (Zeitpunkt t+2, t+3,...) am wahrscheinlichsten bewegen könnte. Dazu soll eine probabilistische Trajektorie des Fahrzeugs generiert werden. Zur Generierung der Trajektorien sollen unterschiedliche Ansätze implementiert und evaluiert werden. Auf diese Weise können nicht nur Bereiche, die in Zunkunft wahrscheinlich befahren werden, für das eigene Fahrzeug blockiert werden, sondern diese Information auch für die Umgebungswahrnehmung verwendet werden.

Die Diplom-/Masterarbeit wird ab sofort vergeben. Interessierte können sich bei Christian Winkens oder Marcel Häselich melden.

 

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Download der Qualifikationsarbeit