Objektlokalisierung

Ein Teilaufgabe des Wettbewerbs besteht in der Lokalisierung dreier Objekte, deren 3D-Modell uns vorab bekannt ist. Wir verwenden einen farb- und texturbasierten Ansatz, um diese Objekte auch auf größere Entfernung im Kamerabild zu detektieren und zu segmentieren. Die so gewonnen Objekthypothesen werden dann anhand von 3D-Daten validiert und die Pose mit einem hierarchischem Sampling-Verfahren bestimmt.

In den folgenden Abbildungen sieht man die Zwischenschritte unseres Verfahrens, getestet mit einer Nahaufnahme und der auf unserem Roboter verbauten Microsoft Kinect. Farbsegmentierung und Posebestimmung laufen im Nahbereich zuverlässig. Die Algorithmen werden später noch auf unseren geschwenkten Hokuyo-Laserscanner und die auf der PTU verbaute Farbkamera adaptiert, um auch auf größere Entfernungen robust die Pose zu schätzen.

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