Kartierung unseres Außengeländes

Die ersten Testfahrten durch unser neues Aussengelände haben stattgefunden, und die aufgezeichneten Daten wurden ausgewertet. Im folgenden Video ist das Ergebnis des Kartierungsverfahrens unseres Roboters zu sehen. Der Roboter führt während der Fahrt kontinuierlich 3D-Laserscans durch und setzt diese danach zusammen. Die Schätzung der relativen Bewegung zwischen zwei solcher Scans erfolgt durch die Fusion verschiedener Sensoren. Unter Anderem wird hierzu ein Inertialsensor verwendet, der u.A. Beschleunigungen des Systems, sowie die aktuelle Drehgeschwindigkeit messen kann. Die zusammengesetzten Scans werden in einen Graphen eingefügt, und die absoluten Posen der Scans global durch Ausgleichsrechnung optimiert. Die so optimierten Scans werden dann gefiltert, und in eine geeignete Datenstruktur eingefügt. Eine visuelle Darstellung dieser Datenstruktur ist im Video zu sehen.

In dem Video sind glatte und gut befahrbare Bereiche in grün dargestellt. Sehr schräge und schlecht befahrbare Regionen sind orange dargestellt. Besonders gut erkennbar sind ein Hügel mit einer befahrbaren Rampe, sowie ein vom Roboter zu vermeidender Graben innerhalb unseres Testgeländes.

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